وسیله ای است که قابلیت تبدیل یک حرکت مکانیکی (خطی و دورانی) به سیگنال الکتریکی را دارا است تا از این طریق بتوان مشخصه‌های متفاوتی را از آن سیگنال مورد استفاده قرار داد. به بیان ساده تر انکودر یک نوع سنسور حرکت است. اگر حرکتی که انکودر سنس میکند از نوع دورانی باشد به آن انکودر زاویه یا دوار میگوییم و اگر حرکتی که سنس میکند از نوع خطی باشد به آن انکودر خطی میگوییم.